由河北永年人楊露禪從學于河南溫縣陳家溝陳長興，與其子楊健侯、其孫楊澄甫等人在陳式老架太極拳的基礎上，創編發展了“楊式太極拳”。其拳路逐漸 刪改了陳式老架中原有的縱跳、震足、發勁等動作，由楊健侯修訂為中架子，又經楊澄甫一再修訂逐漸定為楊式大架子，即現在廣為流行的楊式太極拳。
楊式從陳式老架繼承發展而來，楊式動作簡潔，綿綿不斷，不同於陳式的快慢相間，蓄發相變；楊式動作簡潔，運勁似抽絲式地圓轉，不同於陳式的纏繞轉折，運勁似螺旋那樣明顯；在動作和呼吸自然結合方面，楊式單純採用“氣沉丹田”的方法；不同于陳式的“丹田內轉”與“氣沉丹田”相結合的方法；楊式太極拳平正簡易的練法，易為廣大群眾所接受，這是楊式比較陳式開展普遍的主要原因。
楊氏祖孫三代，以武技負盛譽于北京，平時選擇年輕力壯者悉心教授，因此門牆桃李，繼承有人。特別是在１９２８年，澄甫由北京到南方，授拳于南京、杭州、廣州、漢口等地，其架式遂傳習於全國各地。
楊氏太極拳的精髓可歸納為“鬆”、“沉”兩字。“鬆”是身體放鬆，讓“氣”流通無阻。“沉”是下沉，意念集中在腹部。
楊氏太極拳的戰術有十三式，即掤、捋、擠、按、采、捩、肘、靠、進、退、顧、盼、定。定，指中心平衡。前進後退，指步法。左顧右盼，是眼法。此外還有招架、擊退、按、推拉、劈、肘、肩等。
楊澄甫式太極拳的特點是：架式舒展簡潔，結構謹嚴，身法中正，不偏不倚，動作和順，剛柔內含，輕靈沈著兼而有之。練法上由鬆入柔，積柔成剛，剛柔相濟。架式有高、中、低之分，可以按照學拳者不同的年齡、性別和體力條件，以及學拳者不同的要求適當調整運動量，因之，它既適用於療病保健；又適於體力較好者用來增強體質，提高技術。正由於楊式太極拳姿勢開展，輕沉自然，中正圓滿，渾厚莊重，平正樸實，因之，能很自然地表現出氣派大、形象美的獨特風格。
楊澄甫在生前演拳時，循規蹈矩，明規矩而守規矩，脫規矩而合規矩，輕靈穩重，中正圓滿，剛柔內含，氣勢騰然。我們從本書插圖的姿勢，即可以看出其周身極其合乎太極拳鍛煉要領的典型風格。
楊澄甫曾說：“太極拳乃柔中寓剛，棉裏藏針的藝術”，“姿勢要中正圓滿、沈著鬆靜；動作要輕靈圓轉，純以神行”。實際上，這是他本身造詣的自述。
楊澄甫到南方後，對太極拳可用業療病保健這一認識，逐漸明確。例如，在澄甫初到上海演拳時，分腳蹬腳動作仍保持踢腿有風聲的快速練法，但後來就改為緩緩踢腿，落點時作隱於內的踢腿發勁。其他拳勢練法，也改為綿綿不斷，速度趨於均勻。
楊澄甫體格魁偉，推手技巧精妙，善化善發，獨步一時，出手綿軟而內似鋼條，動之至微，引之至長，發之至驟，凡身受之者，未覺其動而已騰空跌出，以故學拳者既愛其術，又複樂於從學。
澄甫兄少侯（１８６２－１９３０），拳技得自其伯父班侯者為多，性格也近于班侯之剛好鬥。其拳式原與澄甫一致，晚年始變化拳式，架高步活，動作緊小而快慢相間，發勁剛脆，豁然有聲，目光四射，閃若電光，冷笑險嬉，哼哈作聲，氣勢逼人。其技術特點為：以柔克剛，應用粘隨；出奇制勝，應用抖接。其手法有：碰啄拿劈、分筋挫骨、點穴、閉戶、按派、截派。其運勁有：粘隨抖接，犯者立僕。少 侯 教授學生時不問對象，搭手即打，而其帶喜怒哀樂的神態，功淺者亦難依樣畫瓢，學者雖愛其技而鮮克終學。故雖與澄甫齊名，而以澄甫所傳為盛。
澄甫中年拳姿，渾厚雄壯，氣勢騰然。其弟子陳微明為寫《太極拳術》一書（１９２５年上海中華書局出版），闡發其拳理。澄甫複請人編寫《太極拳體用全書》（１９３４年上海大東書局出版）。其時，澄甫體重有２９ ０磅 ，所照姿式沈著鬆靜，剛柔內含，已臻爐火純青之境。楊氏祖孫三代，長年教拳，教材教法上不斷創新，適應群眾需要，其拳術在近代傳佈最廣。
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