什麼是碾步？楊式太極拳的碾步是以腳跟為軸，腳掌輕貼地面碾轉（或以腳掌為軸碾轉腳跟），如同碾砣在碾盤上轉動一樣，楊式太極拳的碾步由此而得名。
碾步大體分以下幾種情況：
一是連續的上步，步與步之間的銜接需要碾步（如摟膝拗步、野馬分鬃）。碾步之先，前弓腿的重心一定要移動到腳跟上，此時前腳掌虛貼地面，然後再轉體，通過抽胯根以及腰脊的催動，由膝帶動以腳跟為軸腳掌輕貼地面向外輾轉。碾步過程中切忌腳掌高高翹起，離開地面挪動。
注意：在碾步過程中，不可將體重全部沉落在前弓腿上。此時身體要放鬆，內勁要向上虛靈，如果此時體重全部落在弓腿上，在碾步時又不知虛靈，久而久之膝關節必會受損。
一是拳勢轉換方向時需要碾步（如攬雀尾接單鞭、抱虎歸山接肘底看捶、扇通背接翻身撇身捶等）。此時轉體大都在180度以上，可實腿碾轉，也可虛腿碾轉。即使是實腿碾轉，也切不可將體重壓在實腿的膝關節上，而是以實腿的腳跟為軸，腳掌輕貼地面向內碾轉。轉體在180度以上的拳式，除了注意掌握碾轉的方法，還要注意圓襠開胯，即在轉體之前，兩腿膝、胯放鬆，先將後腿膝蓋外開，在轉體的過程中，以腰的轉動帶動前腿的前腳以腳跟為軸向內碾轉，如此可避免形成尖襠和撅臀。
一是在大角度轉體之後，形成弓步之勢時，前腿前弓，後腳要向內扣腳碾轉（如攬雀尾接單鞭、抱虎歸山接肘底看捶、扇通背接翻身撇身捶等拳式）。此處與24拳的腳部處理方式是不同的，24式採用的是蹬腳跟。這裏體現的不僅僅是處理方法上的不同，更重要的是勁力上的不同。弓步時蹬腳跟，腳跟向後移動的同時勁力是向後下方泄去，與弓勢相悖；而前弓之時，後腳以腳跟為軸向內扣腳碾轉，有一個助弓的向前上方運出之勢，同時腰有可靠之後援。這是二者之間根本上的不同。但是在做這個動作之時胯膝要松活，這是要點之要。
碾步時應注意的要點是：腰、胯、膝、踝一定要放鬆。腰不轉腳萬萬不可自作主張地先動，腰動腳動，腰停腳停，腳的碾轉不要先於腰的轉動。在腰的帶動下，腳的碾轉恰到好處。碾轉時，膝蓋不要丟掉腳尖也是至關重要的。
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