楊福魁(1799—1872)，字露禪，河北廣平府永年縣人，世居縣之南關，以務農為生，空閒時為城內西大街雜糧攤幫工。有一日，一惡霸至街鄰泰和堂藥鋪尋釁生事，仗勢欺負掌櫃是外地人，強予以低價買珍貴藥材，以致發生爭執動武，惡霸來勢兇狠，只見掌櫃略一舉手，其人已跌至對街。露禪目睹此景，甚為驚奇，心知掌櫃必精武功，心中十分羡慕。他日，趁閒談中探問掌櫃所練是何種拳法，並表示願意拜師求學，因露禪年少時曾習少林拳，自認為不能達到掌櫃的武藝境界。掌櫃開始推託，對自己所習拳法諱莫如深，不願講。後來感于露禪求學的誠意，告訴他自己所習為綿拳，又稱太極拳。並對露禪說：“我的工夫不足為你老師，我的家鄉河南陳家溝，習太極拳者甚眾，而陳長興的太極拳，是海內泰斗。陳平時立身中正，不倚不靠，氣勢偉岸，時人稱為牌位先生。我可介紹前往，倘許名列門牆，成為他的徒弟，將來必有成就。”露禪大喜，遂至陳家溝拜陳長興為師。
當時，從陳長興習拳者，皆陳氏族人，異姓者只有露禪和其同鄉李伯魁二人而已。所以，陳姓族人都歧視他們。當時露禪年方壯年，朝夕苦練，寒暑無間，六年後回到永年縣，以為有所成就了。
永年縣本來也是武術之鄉，習武者頗多。鄉中精拳技者開玩笑說：“老露今天從遠方辦得好貨（意謂從陳家溝學太極拳）回來了，我們要見識見識。”比武中，露禪輸了，乃發憤再至陳家溝。
一天晚上，露禪從睡夢中醒來，聽見隔院有哼哈之聲，遂起來越牆過去，見有幾間很寬敞的房子，哼哈之聲是從屋裏發出的。於是就在破牆縫中偷視。見其師陳長興正在教眾徒弟太極拳的發放之術，口講指授都是拳中的精義，大為驚奇。從此每夜都去偷看，然後與李伯魁互相結納，悉心研究，功夫大進。
六年後，露禪又回到永年縣。時值新年，鄉中人又想試其功夫，趁賀年相互作揖行禮的時候，突然攻擊露禪。但剛剛才一接觸，其人已經仰面後跌，起來大笑說：“老露今天果然辦了好貨回來了。
永年縣有一個有名望的人家武氏，是有功名的人。因與陳家溝有親戚關係，武藝造詣很深，聽見露禪從陳家溝又回來了，而且武功大進，於是相約一試。比武中二人功力悉敵，露禪拿出全部本事，始終無法獲勝。露禪因此悟出雖然從師十餘年，力求上進，但未能深入堂奧，得到太極的精髓。雖再度發憤三到陳家溝。
舊時代的武師教徒，往往要保留一手，陳長興也不例外。但是，精誠所至，金石為開。陳長興鑒於露禪執禮之恭順，求進之誠懇，習拳之刻苦勤奮，當然也不能無動於衷。有一天，陳長興命露禪與眾師兄弟比手，楊露禪戰勝了所有的人。陳長興驚歎露禪為天才。於是集合陳氏的族人告訴他們：“露禪師我愈十年，去而複至者三次，其專心一志，勤學苦練之精神毅力，非你們所能及。我的功夫，本想傳給你們而你們不能得，不給露禪而露禪已經得到了。遂盡其所有授其密術。但陳長興猶恐露禪立志勿堅，常以倨傲無理的態度對待他、考驗他。但是露禪越久越恭敬。正是這種尊師重道的品格，才能盡得其師秘傳。
如此又過了兩年多，陳長興對露禪說：“你可以回去了，你現在的武藝，已經可以無敵於當世。”露禪拜別老師回來後，把太極拳傳給家鄉的人，從學者甚眾。當時稱楊拳為化拳，或稱綿拳，以其動作綿軟而又能化解對方來力。露禪後來到了北京，果然以“神拳楊無敵”之號，傾動一時，享譽武林。楊露蟬到北京後，清代王公貝勒等從其學拳者很多，被認命為旗營武術教師。楊性剛強，無論何門何派，都喜歡與人比試。他平時身負一小花槍及一小包裹，遍游華北諸省，凡所到之處，聽到有藝高者，則去拜訪並與之較量。即使有人自認不敵，亦必強與之較，但並不傷人。因他武藝高超，所向無敵，世稱"楊無敵"。惟楊露禪與八卦宗師董海川較藝不分勝負，結為好友。
楊露禪在永年時，曾與人在城牆上相鬥，對手不敵，直退到城牆邊緣，站立不穩，身體隨勢後傾，即將墜落，在此千鈞一髮之際，楊忽於二三丈外，陡躍而前，攀握其足，挽救了對方，使其免於墜牆而亡。楊善用槍桿，面對輕小之物，用杆一沾便可沾起，毫無閃失。他救火則用杆頭撥牆，使火不致蔓延。他還能在馬上不用弓弦，只用手指投箭，百發百中，實乃絕技。
有一天正在下雨，楊坐在屋裏，看見一人捧銅盆從外面進來，走到臺階前門簾還沒揭，腳下踩著苔痕一滑，將要摔倒，楊一躍而出，一手揭門簾，一手扶那人手臂，竟然人未摔倒，水也一滴未撤。他功力之神異，由小見大，由此可見一斑。
又有一天，楊在河畔垂釣，有兩位外家名拳師碰巧路過此地，走在楊背後，因為平時懾於其名，不敢當面與楊較量。見楊正在垂釣，以為有機可乘，想從楊身後推其背，將他推入水中，損壞其名聲。於是兩人相約躡足而前，從楊身後左右側，同時快速上前偷襲，楊早已察覺有人暗算，當兩人手猛推擊時，突然含胸拔背，站成高探馬式，只見他背一隆，頭一叩，兩人竟同時被擲入河中，楊怒斥兩人：今日便宜了你們，要是在岸上將再加一手。兩人聞言愴惶泅水而逃。
楊到京師北京時，有一位名拳師，嫉妒楊無敵之名，主動提出與楊交手，開始楊拒絕，來人以為楊害怕，更直意請戰，楊推辭不下，只好答應了。他聲言：君堅決要求交手較量，可請君先擊我三拳。拳師聽後大喜，於是起拳猛擊楊腹部。楊笑聲未落，來人已被發出三丈以外。
當時，京師有一富豪張家，延請武術教師教其兒子。請代晚期的風氣，富豪人家多喜歡結交官場，又必定叫子弟習舉子業，走做官的路，或練武藝，以期抬高身價，光耀門楣。
楊露禪被遠房親戚武汝清推薦給張家，武汝清是清道光進士，當時任刑部員外郎。在北京城裏，楊露禪先是隨武汝清到富豪張某的公館作客。張某綽號“小鋪張”，先開小店，後暴發致富。張公館是官紳富豪尋歡作樂的場所，那裏還雇有武術教師數人，教一班富家子弟學武練拳。在初次會面的宴席上，小鋪張見楊露禪體格不魁梧，文質彬彬類文士，心中很輕視他，把楊露禪排在一班彪形大漢的武師之後。席間，小鋪張問道：“楊先生，你的綿拳亦能擊人否?”露禪性格朴厚耿直，見其有怠慢輕視之意，正色道：“太極拳惟有鐵石人不擊，凡是血肉之軀，無不可當！”主人因請與三位教師一較身手。露禪欣然答應。於是，在座的人一同來至庭前院中。
張家所請教師，皆是京中有名的武師，當時都躍躍欲試。露禪先告訴他們說：“既然是比武，請不要給我留情，用盡你們的全力攻我要害，死傷都不怪你們，都是我甘願的。”一大漢首起直撲，勢若餓虎，疾如鷹隼。露禪俟其至而舉手揮之，其人遽跌出數丈，頭破血流；其餘二人一起上前，略一接觸，立即敗北。主人大驚，愧汗不勝，馬上吩咐重新用銀器擺酒席，要請楊露禪坐上首。但是，露禪見其前踞後恭之醜態，很鄙視張的為人，席終後，堅辭不就而去。
楊露禪在張家比武一事傳開以後，不斷有人慕名而來要與他比試較量，但都敗在他的手下。於是，在北京城內只要一提起楊露禪，人們都稱他為“楊無敵”。後來，武汝清介紹了不少王孫公子隨楊露禪學習太極拳，使太極拳這一拳種在北京城內廣為流傳，而當時官宦人家也以能請到楊露禪為榮。就這樣，楊露禪帶著他的兩個兒子楊班侯(1837—1892)和楊健侯(1839—1917)，長期住在端王府中教拳，直到晚年才回到家鄉。
楊班侯是楊露禪的第二個兒子，自幼即隨父學武，練就一身好功夫。他雖然脾氣急躁，但性格剛直不阿。有一次，北京來了個打過七省擂臺、人稱“萬斤力”的拳師，聲稱要與楊露禪比個高低。楊家父子得知這個消息後，楊露禪認為對此人不必理睬，而楊班侯卻對父親說：“我們開的店裏有貨，人家來買，你怎麼能不賣呢(意即我們有的是真功夫，怎麼不能和別人較量呢)?”於是楊班侯一人去與“萬斤力”約定在西四牌樓比試功夫，並立下生死文書。到了那天，“萬斤力”以其發達的肌肉贏得了觀眾的喝彩，同時人們也為書生一樣瘦小的楊班侯擔憂。比賽開始時，只見“萬斤力”揮拳撲來，楊班侯閃身躲開，但當“萬斤力”再次進擊向楊班侯面部襲來時，只聽楊班侯一聲大喊，大家還沒看清，“萬斤力”已被踢出數丈外。當人們還在讚歎不已時，楊班侯已從容不迫地回端王府了。
楊露禪的第三個兒子楊健侯，拳術剛柔並濟，特別善於使巧勁，對刀、劍和槍等也極為精通。他性格溫和，在比賽和練武時對任何人都不輕視，所以每次比賽都能取勝。
楊家的第三代學武者有楊班侯的兒子楊淩霄，宇兆鵬。他先跟楊班侯的徒弟陳秀峰學藝。後來又隨堂兄楊澄甫學拳，而後在浙江紹興和廣西等地教拳。楊健侯的長子楊兆熊，宇少侯，自幼學拳，以散手為最優，動作迅速，拳架沉著，一生堅持鍛煉。而楊健侯的第三個兒子楊兆清，號澄甫，聰敏過人，深得父親楊健侯的親授，藝精技高，終於成為楊式太極拳的一代宗師。
楊澄甫(1883—1936)在父親的教誨下，一直在北京埋頭學藝，直到楊健侯逝世後，他才應邀南下，先後在武漢、南京等地教拳。1928年，他應張之江邀請在南京任教於中央國術館，後來又應張靜江邀請到杭州任浙江省國術館教務長。楊澄甫1930年定居上海，出版了《太極拳體用全書>，1932年又應陳濟棠和李宗仁之邀去廣州教拳，兩年後才回到上海。
楊澄甫在杭州任浙江省國術館教務長時，館中有一位練太極拳的拳師高守吾，他一貫輕視楊家太極拳，經常對楊澄甫出言不遜。楊澄甫終忍無可忍，與高守吾爭執口角，高守吾持長槍要與楊澄甫較量，楊澄甫執長槍只輕輕一扣，高守吾的槍即脫手而出飛落在地上。高守吾一見傻了眼，頓時羞愧得無地自容。
楊澄甫性情溫和，拳術綿裏藏針、剛柔相濟，具有放得開、收得攏，舒展大方的特點，所以為許多人欣賞和仿效。
楊露禪雖然是陳長興的傳人，但他並不墨守成規，又在陳式老架太極拳的基礎上作了發展，使之更合理化、大眾化，老少皆宜，人人都能練習，當時人稱“楊式太極拳”。楊式太極拳經過楊露禪及其子兩代人的不斷切磋、改進，直到孫子楊澄甫的手裏才正式定譜，形成了拳架舒展簡潔、結構嚴謹、身法中正、動作和順、輕靈沉著兼而有之的楊式太極拳。
也正是由於楊家三代人的努力，太極拳這一傳統的拳種才得到推廣、發展和廣泛流傳。並使太極拳有了豐富多彩的流派：楊露禪傳武汝清胞弟武禹襄，創編了武式太極拳；武禹襄傳外甥李亦佘再傳郝為真，又創郝式太極拳；郝為真又傳孫祿堂，創孫式太極拳；楊班侯傳全佑，全佑又傳其子吳鑒泉，創吳式太極拳。楊式太極拳形成於19世紀中葉(清道光年間)，至今不過150年左右，但楊式太極拳已在世界各地廣泛流傳，成為億萬人民強身健體的好方法。
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