太極拳的拳道、拳理如同《道德經》所說“道可道非常道”那樣，這就要求我們在練習中不斷地去“悟道”，找出其中的奧妙來，才能練成上乘功夫。
悟真
悟真就是悟出真真切切。在學習中，樹立一種一絲不苟的態度。一拳一勢要循規蹈矩，手、眼、身、法、步的基本要求必須認真對待，決不可走馬觀花，輕率對之。鍛煉時，要細心揣摩、檢查、校正。每一姿勢力求自然舒展，正確大方。這樣，就易於走上運行規律，經久而不變形。
悟柔
悟柔就是悟出綿軟。拳論說：“太極拳決不失綿軟”。又說：“運勁的功夫，先化硬為柔，然後練柔成剛”。柔並不是輕而飄浮，軟而無力；而是軟如棉花，堅如剛的無堅不摧的剛毅勁。
太極用的力，不是拙笨之力，不是僵硬之力，而是先天發自丹田的腰脊之力。我們在日常生活中，用慣了拙力，每當不能勝任時，還要有意的鼓勵使用一些僵硬力，把胳膊、腿用成了僵直的習慣。因而，在初學太極拳時，胳膊、腿的一舉一動總是帶些僵勁、滯氣，沒有一點綿軟的意思，輕靈、圓活就更談不上了。這種僵硬之力不去，體內自然之氣的剛勁就無從發生，好象封閉的爐火，就不能發熱生焰了。所以，初學太極拳的人，要在“柔”字上狠下功夫，決不能僵直！柔的目的，就在化硬摧僵，僵去則剛生，硬去則剛發，這就是“有心求柔，無心成剛”的道理。周身柔和了，也就輕靈圓和了，習煉日久，自會趨於“剛柔相濟”。
悟正
悟正就是悟出端正。“身法正者，身格端正，無所偏倚”。這就是說，頭宜正直，虛虛領起，如以線牽引自然欲起。塌腰、泛臀、腰脊無凸凹彎曲之形。身軀不俯、不仰、不歪、不斜，手足、肘膝、肩膀上下相照，身樁自然形成“上下一條線”（百會、脊椎、會陰上下成一直線）和“無偏無倚、無過不及”了。身樁端正，則上下通達，氣血運轉就暢通無阻，不僅利於氣沉丹田，而且利於腰脊旋轉，還可以穩健身樁，不失重心，也就不易失機失勢，進退永遠處於不敗之地。
悟連
悟連是悟出連貫。練拳從始到終，運勁如抽絲，綿綿不斷如圓環，絲毫無裂痕，處處無斷折。勁是由外形表現出來的，外形的手、膊、足、腿、腰的運行轉換也是如此。特別是轉關時節，不僅要有承上啟下之意，而且要有連貫無隙之形，招招勢勢自然緊密結合，形成有機聯繫的整體，久而久之，“一氣呵成”和“勁斷意不斷，意斷神可接”的妙處，則亦不求而自得也。
悟勻
悟勻就是悟出勻和平衡。
1.姿勢勻
練拳時，姿勢要始終保持在同一水平線上（個別的例外——如金雞獨立，跌岔等），不可忽高忽底，如洪水波濤起伏無常。運行時不可忽快忽慢，須勻和而穩健。
2.呼吸勻
呼吸更宜勻和自然，緊密地跟動作的上下、開合融為一體。姿勢忽高忽低，運行忽快忽慢，自會引起氣血動轉的忽馳忽張，忽強忽弱，從而破壞了勻和平衡，引起失調，以致影響呼吸發生緊促、鬆馳不正常現象。這樣下去，不但無益于身心的健康，而且有損身心，不可不引以為戒也。
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